機(jī)器人手臂的伸縮使其手臂的工作長度發(fā)生變化，在圓柱坐標(biāo)式結(jié)構(gòu)中，手臂的工作長度決定其末端所能達(dá)到的圓柱表面直徑。伸縮式機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)可采用液壓缸直接驅(qū)動(dòng)。4)機(jī)座機(jī)座是機(jī)身機(jī)器人的基礎(chǔ)部分，起支撐作用。

　　對(duì)固定式機(jī)器人，直接聯(lián)接在地面上，對(duì)可移動(dòng)式機(jī)器人，則安裝在移動(dòng)結(jié)構(gòu)上。機(jī)身由運(yùn)動(dòng)(升降、移、回轉(zhuǎn)和俯仰)機(jī)構(gòu)及其相關(guān)的導(dǎo)向裝置、支撐件等組成。并且，的升降、回轉(zhuǎn)或俯仰等運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置或傳動(dòng)件都安裝在機(jī)身上。

　　的運(yùn)動(dòng)越多，機(jī)身的結(jié)構(gòu)和受力越復(fù)雜。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)身選用升降回轉(zhuǎn)型機(jī)身結(jié)構(gòu);和機(jī)身的配置型式采用立柱式單臂配置，其驅(qū)動(dòng)源回轉(zhuǎn)液壓缸。2、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是搬運(yùn)機(jī)器人的重要組成部分。根據(jù)動(dòng)力源的不同，工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)大致可分為液壓、氣動(dòng)、電動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)等四類。

　　具有較大功率體積比，常用于大負(fù)載的;壓力、流量均容易控制，可無級(jí)調(diào)速;反應(yīng)靈敏，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，維修方便;但液體對(duì)溫度變化，油液泄漏易著火;中小型機(jī)械手或機(jī)器人都有應(yīng)用，重型機(jī)械手多為液壓驅(qū)動(dòng);液壓元件成本較高，油路也比較復(fù)雜。