桁架機(jī)器人機(jī)械夾持器的設(shè)計(jì)和結(jié)構(gòu)多種多樣，常見的形式有爪式、鉗式、夾持式等。
抓手通常由可開啟和閉合的爪組成，它們可以抓取物體。
鉗子式機(jī)械夾持器類似于一副鉗子，它能容納物體并施加一定的壓力。
夾持器通常由兩個(gè)移動(dòng)的夾持器組成，它們可以容納物體并具有更大的靈活性。

桁架機(jī)械手可以憑借可編程序來處理和執(zhí)行任務(wù)。
機(jī)械手主要由手臂、反轉(zhuǎn)設(shè)備、運(yùn)動(dòng)部件及驅(qū)動(dòng)部件組成。
經(jīng)過對(duì)工件外形或工件上定位支撐點(diǎn)定位夾持工件。
一套機(jī)械手可完結(jié)不同品種的工件轉(zhuǎn)移作業(yè)。
夾持定位模塊可依據(jù)產(chǎn)品質(zhì)量和外形的巨細(xì)選用系列化規(guī)劃，機(jī)械手上的夾持定位模塊設(shè)備方法相同，針對(duì)不同系列的工件，只需切換相應(yīng)的夾持定位模塊即可，滿意快速切換的需求。

桁架機(jī)械手有多種標(biāo)準(zhǔn)和系列。
在挑選時(shí)，依據(jù)被運(yùn)送工件的質(zhì)量，加工的節(jié)拍來選取。
但機(jī)械手的手臂，夾持方法，則依據(jù)被運(yùn)送工件的形狀、結(jié)構(gòu)及機(jī)床夾具定夾方法來規(guī)劃。

桁架機(jī)械手是一種建立在直角X，Y，Z三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對(duì)工件進(jìn)行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動(dòng)等功能的全自動(dòng)工業(yè)設(shè)備。
其控制核心通過工業(yè)控制器(如: PLC，運(yùn)動(dòng)控制，單片機(jī)等)實(shí)現(xiàn)。
通過控制器對(duì)各種輸入(各種傳感器，按鈕等)信號(hào)的分析處理，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，以此實(shí)現(xiàn)一整套的全自動(dòng)作業(yè)流程。
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